次要针对关节柔性和柔性臂杆进行建模

　　基于精细模子的空间机械臂对柔性关节进行建模。并用单连杆柔性机械人进行证明验证;EAO,采用拉格朗日及假设模态法成立柔性机械臂辅帮空间坐舱段对接过程的动力学方程;谢立敏,基于动量、动量矩守恒关系和拉格朗日假设模态法对双柔性关节单柔性臂建模;,操纵拉格朗日方程及假设模态法对柔性机械臂进行建模,(对变形场进行离散化后,操纵牛顿-欧拉公式和无限元阐发法对两柔性两动弹关节推导动力学方程;基于欧拉-拉格朗日法和假设模态法对多柔性杆和柔性关节前进履力学建模;忽略轴向变形和剪切变形的影响,Chang-Jin Li,正在考虑外部干扰下对柔性关机机械臂前进履力学建模！